1,、初始化參數(shù)

      在接線之前,，先初始化伺服電機參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式,；將PID參數(shù)清零,；讓控制卡上電時默認使能信號關閉,；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài),。

試伺服電機

      在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制,；編碼器信號輸出的齒輪比,；設置控制信號與電機轉速的比例關系,。一般來說,，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。

2,、接線

      將控制卡斷電,，連接控制卡與伺服之間的信號線,。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線,、伺服輸出的編碼器信號線,。復查接線沒有錯誤后,，伺服電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動,，而且可以用外力輕松轉動,，如果不是這樣,，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機,，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

3,、試方向

      對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng),，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的,。通過控制卡打開伺服的使能信號,。這是伺服電機應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”,。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù),。

      使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制,。如果不能控制,，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。確認給出正數(shù),，電機正轉，編碼器計數(shù)增加,；給出負數(shù),，電機反轉轉,，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載,，行程有限,，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,，建議在1V以下,。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù),，使其一致,。

4、抑制零漂

      在閉環(huán)控制過程中,，零漂的存在會對控制效果有一定的影響,，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),，仔細調整,，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性,，所以,，不必要求電機轉速絕對為零。

5,、建立閉環(huán)控制

      再次通過伺服電機控制卡將伺服使能信號放開,，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小,，這只能憑感覺了,，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值,。將控制卡和伺服的使能信號打開,。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了,。

6,、調整閉環(huán)參數(shù)

      細調控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動,，這是必須要做的工作,，而這部分工作，更多的是經驗,，這里只能從略了,。

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