1,、初始化參數(shù)

      在接線之前,，先初始化伺服電機(jī)參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式,；將PID參數(shù)清零,；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保存,，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。

試伺服電機(jī)

      在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式,；設(shè)置使能由外部控制,；編碼器信號輸出的齒輪比,；設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說,，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓,。

2、接線

      將控制卡斷電,，連接控制卡與伺服之間的信號線,。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線,、伺服輸出的編碼器信號線,。復(fù)查接線沒有錯誤后，伺服電機(jī)和控制卡（以及PC）上電,。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動,，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣,，檢查使能信號的設(shè)置與接線,。用外力轉(zhuǎn)動電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化,，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置,。

3、試方向

      對于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng),，如果反饋信號的方向不正確,，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號,。這是伺服電機(jī)應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動,，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù),。

      使用這個(gè)指令或參數(shù),，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制,，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置,。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn),，編碼器計(jì)數(shù)增加,；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),，編碼器計(jì)數(shù)減小,。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限,，不要采用這種方式,。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下,。如果方向不一致,，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致,。

4,、抑制零漂

      在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響,，最好將其抑制住,。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整,，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零,。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以,，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對為零,。

5、建立閉環(huán)控制

      再次通過伺服電機(jī)控制卡將伺服使能信號放開,，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益,，至于多大算較小，這只能憑感覺了,，如果實(shí)在不放心,，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開,。這時(shí),，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動指令大致做出動作了。

6,、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

      細(xì)調(diào)控制參數(shù),，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動，這是必須要做的工作,，而這部分工作,，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了,。

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